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一種6-DOF冗余驅動并聯機器人模型分析與運動控制

發布時間：2009/4/7 12:14:00

文件類型：rar

資料大小：236.48KB

提供者：中國傳動網

【一種6-DOF冗余驅動并聯機器人模型分析與運動控制】

資料介紹
主要研究8輸入6-DOF冗余驅動并聯機器人的動力學特性和運動控制方法,首先描述了該機器人的運動學約束條件,并分析其運動學特性;隨后采用拉格朗日法建立機器人動力學模型,并設計模糊自適應PID控制器。

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