用基于動(dòng)覺智能圖式的仿人智能控制方法設(shè)計(jì)了多控制器、多控制模態(tài)結(jié)構(gòu)的單杠體操機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器．模仿體操運(yùn)動(dòng)員的運(yùn)動(dòng)控制特征，將單杠體操機(jī)器人擺起倒立過程分解為順序執(zhí)行的6個(gè)過程，用定性定量結(jié)合的分析方法設(shè)計(jì)了感知特征基元和控制模態(tài)基元及相應(yīng)的動(dòng)覺智能圖式群．仿真實(shí)驗(yàn)很好地完成了過程姿態(tài)和能量兼顧的多控制目標(biāo)，并進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了大回環(huán)動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)控制．