用基于動覺智能圖式的仿人智能控制方法設計了多控制器、多控制模態結構的單杠體操機器人運動控制器．模仿體操運動員的運動控制特征，將單杠體操機器人擺起倒立過程分解為順序執行的6個過程，用定性定量結合的分析方法設計了感知特征基元和控制模態基元及相應的動覺智能圖式群．仿真實驗很好地完成了過程姿態和能量兼顧的多控制目標，并進一步實現了大回環動作的運動控制．