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四輪式移動機器人非完整運動控制

發布時間:2009/4/6 19:06:00

文件類型:rar

資料大小:137.24KB

提供者:中國傳動網

【四輪式移動機器人非完整運動控制】

資料介紹
針對四輪式機器人做非完整運動時系統的非完整性的問題,將四輪式機器人運動規劃轉化為非線性控制系統的優化問題.提出了對優化變量進行浮點數編碼的改進遺傳算法,使系統控制精度得到改善.同時將改進的遺傳算法采用最優個體保留策略,設計交叉參數和自適應變異參數,確保算法具有良好的收斂性.通過數字仿真實驗,證明了該方法的對四輪式機器人非完整運動規劃問題具有可操作性.[著者文摘]

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