針對四輪式機器人做非完整運動時系統的非完整性的問題，將四輪式機器人運動規劃轉化為非線性控制系統的優化問題．提出了對優化變量進行浮點數編碼的改進遺傳算法，使系統控制精度得到改善．同時將改進的遺傳算法采用最優個體保留策略，設計交叉參數和自適應變異參數，確保算法具有良好的收斂性．通過數字仿真實驗，證明了該方法的對四輪式機器人非完整運動規劃問題具有可操作性．[著者文摘]