介紹了自行研制的圓柱形多自由度超聲波電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)原理和輸出性能。對(duì)該電機(jī)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)驗(yàn)研究,包括控制系統(tǒng)的組成、電機(jī)的基本控制特性、控制方法及軌跡跟蹤控制,最后分析了造成控制誤差的原因,提出了提高控制精度的措施。[著者文摘]