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自主水下航行器軸向運動的自適應反演滑模控制

發布時間：2009/4/6 18:00:00

文件類型：rar

資料大小：132.90KB

提供者：中國傳動網

【自主水下航行器軸向運動的自適應反演滑模控制】

資料介紹
研究了自主水下航行器在未知海流作用下的軸向運動跟蹤控制問題,采用非線性反演設計技術,引入自適應機制在線估計未知海流速度和模型參數,用滑模控制克服系統中的未建模動態特性,保證了軸向位置跟蹤誤差的全局漸近穩定性.仿真結果表明,該自適應反演滑模控制具有良好的魯棒性和自適應性.[著者文摘]

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