將基于全局視覺的機(jī)器人足球系統(tǒng)的坐標(biāo)系與輪式足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)非完整約束相結(jié)合,從運(yùn)動(dòng)分析出發(fā),推導(dǎo)出運(yùn)動(dòng)控制公式,分析動(dòng)力學(xué)約束、賽場物理結(jié)構(gòu)以及主客場位置對運(yùn)動(dòng)控制的影響,得到運(yùn)動(dòng)控制公式應(yīng)用的限制條件。試驗(yàn)和比賽表明,根據(jù)公式和分析設(shè)計(jì)出的運(yùn)動(dòng)控制算法使得機(jī)器人能夠沿著一系列的圓弧軌跡準(zhǔn)確、平滑、快速地運(yùn)動(dòng)到靜止的或運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)點(diǎn)。[著者文摘]