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基于ARM的研磨拋光機器人運動控制器的設計

發布時間：2009/4/6 13:27:00

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資料大小：215.89KB

提供者：中國傳動網

【基于ARM的研磨拋光機器人運動控制器的設計】

資料介紹

本文設計了研磨拋光機器人分布式控制系統中的一種運動控制器，并對運動控制器基于AT91M40800微控制器的硬件結構、基于μC／OS-Ⅱ實時操作系統的軟件模塊和采用的參數模糊自整定PID機器人關節位置控制策略進行了詳細介紹。實驗表明該控制器可以大大降低研磨拋光機器人的位置跟蹤誤差，提禹了關節控制的計算及處理能力，易于擴展和維護。[著者文摘]

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