結(jié)合微小型輪式機器人靈活簡便的控制特點，提出了一種新的目標導向運動控制算法，它采用首尾相切的直線段和圓弧構(gòu)成基本運動路徑，可以輕易地實現(xiàn)機器人的入口控制問題。與普通目標導向算法相比，該算法運算十分簡單，控制代價非常小，極易在微小型機器人上實現(xiàn)和推廣。仿真結(jié)果驗證了控制算法的有效性。[著者文摘]