由于Linux不具有硬實時性，在開放式數控系統運動控制器中采用RTAI（Real Time Application Interface）實時方案來解決嵌入式Linux數控平臺的實時問題。RTAI能夠實現內核的可搶占性，實時中斷機制以及動態優先級調度等基本實時機制；同時它完全開放源碼，方便針對嵌入式控制應用的內核調度機制進行改造。文章對RTAI的特性及在基于Mpc5200數控系統運動控制器中的改造和應用進行了研究分析。實驗證明該方案能夠滿足嵌入式控制系統的實時性需求。[著者文摘]