針對Roboocup小型組足球機(jī)器人運(yùn)動控制要求實時、準(zhǔn)確、穩(wěn)定等特點(diǎn),采用了基于時間最優(yōu)的bang-bang控制算法來進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)動控制,解決了機(jī)器人在高速的比賽中因為其自身的特性而不能實時、準(zhǔn)確的跟蹤路徑規(guī)劃程序生成的軌跡這一問題。