設(shè)計了一種自主移動機器人的機構(gòu)和控制系統(tǒng)，將超聲電機用于移動機器人的驅(qū)動，采用微控制器，以軟件實現(xiàn)了電機的啟停、調(diào)速和兩電機同步轉(zhuǎn)動的PI控制，進而實現(xiàn)了機器人運動的控制。實驗中電機速度控制范圍為20—80r／min，負載約為0．2N·m，實驗結(jié)果表明了該控制方法的有效性和實用性。[著者文摘]