在自主研制的新型五自由度并聯(lián)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)完成了以微機(jī)、無刷直流電機(jī)、PCI接口測控卡為基礎(chǔ)的控制系統(tǒng)硬件部分，應(yīng)用ADAMS軟件求解了機(jī)構(gòu)的位置反解曲線，利用C＋＋語言編寫了機(jī)器人系統(tǒng)的控制軟件，實(shí)現(xiàn)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了本并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的可行性。[著者文摘]