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六足仿生機器人步態研究和運動控制器設計

發布時間：2009/4/4 8:25:00

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提供者：中國傳動網

【六足仿生機器人步態研究和運動控制器設計】

資料介紹
分析了六足仿生機器人典型行走步態和不同步態下的機器人落足點位置矢量表達式；運用AT89S52內部兩個定時器，采用多舵機分時控制方法，設計的運動控制器可驅動機器人足部12個舵機的協調運動，實現了六足仿生機器人按步態規劃運動，并通過測試，驗證了設計方案的正確性和可靠性。

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