水下機(jī)械手系統(tǒng)是一個高度非線性強耦合的作業(yè)系統(tǒng),作業(yè)環(huán)境非常復(fù)雜且受到強干擾。考慮水動力對水下機(jī)械手的作用,推導(dǎo)了水下機(jī)械手的動力學(xué)模型;提出了一種基于小腦模型關(guān)節(jié)控制器與PID的復(fù)合控制算法,使水下機(jī)械手具有在線學(xué)習(xí)能力,能適應(yīng)復(fù)雜的水下作業(yè)環(huán)境。