針對基于視覺的棉花采摘技術(shù)，構(gòu)建了智能型采棉機器人總體設(shè)計方案。其電氣控制系統(tǒng)中運動控制子系統(tǒng)采用安川MP2100運動控制單元為核心，控制其中的四自由度機械手及X向?qū)к墸哂辛己玫膶崟r性和擴展性。機器視覺子系統(tǒng)采用SEED-VPM642開發(fā)平臺為基礎(chǔ)，配合3個COD攝像頭進行采集，能夠?qū)崿F(xiàn)高效率和高準確性的圖像識別。各個接口模塊之間通過PCI總線進行通信，由工控機統(tǒng)一協(xié)調(diào)處理，以實現(xiàn)高效采摘功能。