針對(duì)視覺導(dǎo)航智能機(jī)器人,提出了一種非結(jié)構(gòu)化道路導(dǎo)航路徑的檢測(cè)方法。以道路兩邊緣線的中間線作為導(dǎo)航路徑,首先使用亮度分析的方法判斷圖像中道路的終止位置;然后采用基于掃描線上像素分布的分割方法提取出導(dǎo)航路徑上的候選點(diǎn);最后采用基于一點(diǎn)的改進(jìn)Hough變換方法提取導(dǎo)航路徑的參數(shù),進(jìn)行非結(jié)構(gòu)化道路的檢測(cè)。