介紹了一種用于草莓收獲機器人的果實定位和果柄檢測方法。利用基于OHTA顏色空間的圖像分割方法從背景中分割草莓通過計算二值化草莓blob的慣性主軸來判斷草莓的姿態(tài),根據(jù)草莓的成熟度實現(xiàn)了果實的選擇性采摘。試驗證明這種方法的平均判別速度為1 s,果柄誤判率為7%,在采摘過程中僅對5%的果實造成損傷,滿足草莓機器人的收獲速度和精度要求。