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液壓柔性機械臂等效模型的魯棒控制

發布時間：2009/3/29 15:19:00

文件類型：rar

資料大小：139.41KB

提供者：中國傳動網

【液壓柔性機械臂等效模型的魯棒控制】

資料介紹
針對液壓柔性機械臂的等效動力學模型——柔性負載電液位置伺服系統，提出了滑模控制和自適應反演控制相結合的魯棒控制器設計方法。基于Lyapunov穩定性理論的系統穩定性分析，證明系統跟蹤誤差將收斂至零，同時控制了柔性負載的振動。仿真實例表明了設計方法的正確性。

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