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雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)齒隙非線性自適應(yīng)控制

發(fā)布時(shí)間:2009/3/29 15:04:00

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【雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)齒隙非線性自適應(yīng)控制】

資料介紹
該文以參數(shù)未知的雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)為研究對(duì)象,針對(duì)施加偏置力矩后的系統(tǒng),應(yīng)用Backstepping方法選擇控制Lyapunov函數(shù)(CLF),設(shè)計(jì)了基于狀態(tài)反饋的自適應(yīng)控制策略,完全消除了齒隙非線性對(duì)系統(tǒng)的影響。理論分析和仿真研究表明,該方案能夠保證系統(tǒng)穩(wěn)定地跟蹤參考輸入,同時(shí)保證整個(gè)控制系統(tǒng)漸近穩(wěn)定。

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