針對直流伺服系統中非線性摩擦的影響，提出了一種基于LuGre模型的摩擦補償。采用觀測器對LuGre模型中不可測狀態z進行估計，提出的自適應律能夠很好的補償摩擦對伺服系統低速性能的影響，并用Lyapunov方法驗證了該自適應律能夠保證系統的穩定性和對期望信號的漸進跟蹤，最后用matlab對系統進行了仿真，證明了該方法的有效性。