為了對液壓位置伺服系統(tǒng)低速運(yùn)行時(shí)的摩擦力進(jìn)行研究并實(shí)現(xiàn)摩擦負(fù)載動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，針對常見的液壓位置伺服系統(tǒng)建立摩擦模型并設(shè)計(jì)摩擦觀測器，通過仿真驗(yàn)證了該摩擦模型及動(dòng)態(tài)補(bǔ)償方法的有效性。仿真結(jié)果表明該新型摩擦模型和補(bǔ)償技術(shù)具有良好的補(bǔ)償效果，能夠動(dòng)態(tài)、適時(shí)地補(bǔ)償摩擦力，為設(shè)計(jì)高精度、超低速電液伺服系統(tǒng)提供了有效的途徑。