研究了基于交流永磁同步電動機(jī)的倒立擺伺服系統(tǒng)的干擾補償控制問題。在采用頻率響應(yīng)法辨識出電機(jī)速度環(huán)模型參數(shù)的基礎(chǔ)上，利用干擾觀測器對倒立擺伺服系統(tǒng)中由系統(tǒng)參數(shù)變化、機(jī)械非線性等產(chǎn)生的干擾加以估計，并將其作為補償信號反饋到輸入端。