針對PID調節器對交流調速系統跟蹤周期輸入信號精度不高,波形畸變嚴重,以及系統中存在控制干擾信號和測量噪聲信號的情況,該文基于重復控制的自學習能力和Kalman濾波在抑制隨機擾動中的作用,提出了一種帶有Kalman濾波的基于重復控制補償的PID控制設計方法.仿真結果表明,該控制方法能較好地跟蹤周期性輸入信號,并消除系統的隨機擾動,具有較好的控制品質.