首先介紹了智能內(nèi)窺鏡導航中視覺傳感器和觸覺傳感器的導航原理及應用情況；然后通過分析各種傳感器的數(shù)據(jù)，對各種傳感器的信息進行可信度分配；最后采用Dempster-Shafer證據(jù)理論方法，以各種傳感信息作為證據(jù)，引導內(nèi)窺鏡．試驗證明，在內(nèi)窺鏡導航中使用多傳感器融合算法后，可以過濾單個傳感器的微小變化，放大單個傳感器的顯著變化，有利于引導內(nèi)窺鏡的介入，能有效解決內(nèi)窺鏡穿孔問題