針對(duì)自主管道檢測(cè)機(jī)器人的管內(nèi)定位問(wèn)題，提出了一種能夠提高定位精度的多里程儀測(cè)量數(shù)據(jù)一致性融合方法．首先基于置信距離測(cè)度概念構(gòu)造了多里程儀測(cè)量數(shù)據(jù)之間的置信距離矩陣和關(guān)系矩陣，然后利用有向圖方法剔除含有較大誤差的或錯(cuò)誤的測(cè)量數(shù)據(jù)，最后采用極大似然估計(jì)法求解多里程儀測(cè)量數(shù)據(jù)的最優(yōu)融合值．在管道機(jī)器人智能控制器上使用C語(yǔ)言編程實(shí)現(xiàn)文中算法