為了實時給出6-THHT并聯機器人的末端執行器的精確位姿，該文對一種能覆蓋并聯機構全工作空間的附加中心軸測量裝置的多傳感器檢測技術進行了系統研究。利用D—H矩陣建立測量模型并設計了求解算法，結合實驗獲得的測量機的6個運動鏈參數，計算出某一時刻末端執行器的實際位姿狀態。該檢測裝置已成功應用于并聯機構結構參數的標定，以其作為控制系統的反饋環節，可為并聯機器人的大閉環控制提供依據。