基于對六維力傳感器系統中影響靈敏度性能的因素的分析，在傳感器靜態數學模型中應用并聯機器人機構學理論，對Stewart型六維力傳感器的靈敏度指標進行分析并推導出解析解。引入力（力矩）靈敏度影響因子的概念，研究了力（力矩）靈敏度影響因子影響靈敏度指標的規律；基于空間模型理論采用無量綱參數繪制了該型傳感器的力（力矩）靈敏度指標二維性能圖譜，提供了一種并聯結構六維力傳感器結構參數優化設計方法。