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圖 1 人形機器人三大構成部分 （資料來源：Yole，廣發證券發展研究中心）

　　人形機器人的“神經”——感知模塊

　　早在2021年，國家發布“十四五”規劃，在這份事關中 國未來5年經濟發展的重要文件中，傳感器與高端芯片、操 作系統、人工智能關鍵算法等并列，是建設數字中國的關鍵 技術。

　　據國際機器人協會預測，至2030年，全球人形機器人 市場規模年復合增長率將高達71%。中國電子學會也預計， 到2030年，我國人形機器人市場規模有望達約8700億元， 具備較大的增長空間。傳感器是人形機器人感知系統的核 心部件之一，人形機器人需要用到多種傳感器，大致上包括 視覺傳感器、位覺傳感器、運控傳感器和觸覺傳感器。相 關分析認為，人形機器人是傳感器市場發展的一次新機會, 隨著人形機器人產業未來的迅猛擴張，傳感器行業將進一 步擴容，全球傳感器市場規模有望超萬億。根據Statista的 研究數據，2022年全球傳感器市場規模達2512.9億美元， 2022-2025年CAGR預計達8.04%。根據前瞻產業研究院數 據，2020年國內傳感器市場規模達2494億人民幣，2020-2025年CAGR預計達20.0%(見圖2)。

圖 2 2020-2025 年全球及中國傳感器市場規模統計與預測（資料來源：Statista，東吳證券研究所）

　　按照傳感器檢測對象的不同，人形機器人的傳感器又 可分為內部傳感器和外部傳感器兩大類，內部傳感器：用來 感知機器人的自身狀態的傳感器，比如位置、速度、加速度 等;外部傳感器：用以感受機器人周圍環境、目標物的狀態信息的傳感器，比如視覺、觸覺、聽覺、嗅覺、溫度、力 覺等(見圖3)。

圖 3 傳感器在人形機器人中的應用 （資料來源：Yole，廣發證券發展研究中心 ）

　　例如，特斯拉OptimusGEN2人形機器人更聚焦于運動 與控制、行走、平衡、精細操作與感知，通過其視頻，有 媒體推測，新一代Optimus人形機器人新增了多項特斯拉 自研傳感器，包括：足部力&力矩傳感可能采用了六維力矩 傳感器;全新11自由度靈巧手可能增加了壓力感知、觸力 感知和柔性微壓力感知等傳感器;其強大的平衡感知能力 顯然搭載了IMU等慣性傳感器及感知算法;以及直接感知環 境作用的柔性觸覺傳感器/電子皮膚等等。

　　而從用量來看，MEMS壓阻式觸覺傳感器可能是最先 放量的一類產品。人形機器人用到的觸覺傳感器可以分為 兩大類， 一種是基于MEMS技術集成的觸覺傳感器，包括壓 阻式、電容式、光電式、電磁式;另一種是視覺+觸覺傳感 器。MEMS壓阻式觸覺傳感器的技術最成熟，且具有易于批 量生產、小型化、集成度高、成本低等優勢，可提供精確 的運動控制和靈活的物體操縱能力所需的基本內部扭矩和 力的反饋，因而應用面較為廣泛。根據QY Research的調查 數據，2022年全球前五大廠商占據76%份額，分別為美國 Tekscan、Pressure Profile Systems、Sensor Products、 德國Weiss Robotics、美國Syn Touch。國內企業規模尚 小，其中漢威科技子公司能斯達主要生產薄膜電容觸覺傳 感器，可應用于機器人身體;初創型公司帕西尼致力于用 列陣式柔性觸覺傳感器應用于機器人領域;此外，墨現科技、他山科技、埔慧科技、力感科技也有相關布局。

　　(1)力/力矩傳感器

　　力傳感器能夠幫助機器人實現打磨、焊接等精密操 作，拓寬機器人應用場景，優化國產廠商于搬運、碼垛等 傳統環節的激烈競爭格局。此外力傳感器在人形機器人中 亦有廣泛應用，為模仿人類，人形機器人需精準測量關節 受力情況，因此在手腕和腳踝處需搭載六維力傳感器。

　　相較于一維和三維，六維力傳感器優勢突出，主要體 現在：①精度顯著提升;②結構緊湊，適應狹窄空間;③ 協調同步性好。但在性能突出的同時，六維力傳感器制作 難度也較高，其從結構設計、數據采集、解耦算法的復雜 性等多方面難度均高于一維和三維傳感器。

　　目前六維力傳感器處于起步階段，市場規模較小，但 未來隨著六維力傳感器在機器人行業的逐步放量，市場規 模有望迅速增長。根據相關機構測算，中性假設下預計至 2030年人形機器人用力傳感器市場有望達125億元，其中 六維力傳感器市場空間有望達80億元，將為傳感器行業帶 來全新增量市場。

　　多維力傳感器技術壁壘高，海外廠商占據主導。海 外供應商：國外成熟的多維力傳感器廠商主要有美國的 AMTI、ATI、JR3、FUTEK，瑞士的 BOTA，德國的HBM等公 司，已開發出多種商用六維力/扭矩傳感器。國產供應商： 一維度力傳感器技術門檻不高，國內生產商眾多;三/六維 度力傳感器受到技術限制， 目前國內主要“玩家”包括坤 維科技、藍點觸控、宇立儀器等，上市公司玩家中東華測 試、柯力傳感等具備一定技術基礎，逐步開展多維力傳感 器的研發生產。

　　(2)慣導+視覺傳感器：實現機器人高精度定位和導航

　　慣性傳感器是一種用于測量物體的加速度、角速度 和傾斜角度等參數的電子傳感器，包括加速度計、陀螺儀 和慣性測量單元(IMU) 三種， 其中IMU是市場份額最大 的品類。根據芯謀研究，2022年國內IMU市場規模達到 43.1億元，預計2027年達到75.5億元，年均復合增長率達 11.9%。

　　視覺傳感器是利用光學元件和成像裝置獲取外部環境 圖像信息的一類傳感器。從輸出維度的角度來看，基于視 覺傳感器的感知方法可以分為2D視覺和3D視覺兩種。在人 形機器人、自動駕駛等高精度要求領域，3D視覺是目前的主要方向。

　　IMU和視覺傳感器具有互補性，能夠有效實現SLAM方 案(同步定位與建圖)，完成機器人定位和導航，未來均 有望受益于人形機器人產業趨勢。

　　國內慣導傳感器(IMU)與視覺傳感器上市公司主要包 含芯動聯科、敏芯股份、華依科技、奧比中光、舜宇光學 等，具備較強的研發與市場競爭力。

　　人形機器人的“小腦”——運控模塊

　　從單臺特斯拉Optimus來看，其全身有40個執行器， 是單臺多關節機器人的6～7倍，其中：身體關節部分采 用減速器/絲桿+伺服電機的傳動方式，計28個執行器; 機械手基于欠驅動方案，采用電機+腱繩驅動(Tendon - driven) 的傳動結構， 單手6個電機、11個自由度。根據 Testla AI Day， 特斯拉自主研發的六種執行器中，旋轉關 節方案基本繼承了工業機器人的設計，而線性執行器和微 特電機是人形機器人的新需求。

　　在旋轉電機部分，不同廠家在關節驅動器零部件選用 的細節上各有不同。按照每個關節對應一套伺服系統來看 的話，有機構預測，如果以伺服系統均價1000元計算，同 時結合市場預測的2030年全球人形機器人出貨量有望達 百萬臺，那么，2030年全球人形機器人用伺服系統的市場 規模將有望達到500億元人民幣左右。目前，國內伺服驅 動器市場以日系的松下、安川、本土的匯川、禾川等為代 表，而在微型大功率伺服方面，以色列ELMO、美國Celera Motion等則是這一特定領域內的領先者。

　　在微特電機部分，空心杯電機為轉子無鐵芯結構， 表現為無渦流損耗和磁滯損耗，具有低摩擦和良好的散熱 性，實現了電機的高效率;采用無刷結構可以進一步提升 壽命、減少噪音，是人形機器人電池供電型設備的理想選 擇。根據專業機構調查統計，空心杯電機全球市場規模在 2022年超50億元人民幣，預計2022-2028年CAGR約為8% (圖4);如果考慮人形機器人放量，增速將顯著提升。

圖 4 2020-2028 年全球空心杯電機市場規模統計及預測

(資料來源：公開資料，華精產業研究院整理)(單位：億美元)

　　國 外 空 心 杯電 機 龍 頭 公 司 包 括 Max o n Moto r 、 Faulhaber、Portescap，其產品橫向、縱向布局均較為 完善，并且具有較強的小尺寸電機和無刷電機設計能力。 國內空心杯電機龍頭公司為鳴志電器，拓邦股份、雷賽智 能、偉創電氣等研發及生產則是以點帶面，隨著國內公司的能力不斷深化，空心杯電機未來存在廣闊的國產替代空 間。繞組設計與設備、產品矩陣及背書是空心杯電機的核 心壁壘。Maxon 馬鞍形線圈、Faulbaber斜繞式線圈，具 有專利優勢，產品品質高;海外繞組設備 Merteor、田中精 機等研發能力、自動化水平也均較高，并在航空航天、醫 療、機器人等領域深耕多年，有著很強的客戶背書和客戶 粘性。

　　無框力矩電機與機器人關節高度適配。無框力矩電機 無邊框設計，具有體積小、質量輕、慣量低、結構緊湊、 功率高、適配性強等特點，在機器人關節等領域具有廣泛 的應用前景。據統計，2022年力矩電機、無框電機全球 市場規模均超40億元人民幣，其中力矩電機全球市場規模 2022-2027年CAGR和無框電機全球市場規模2022-2029年 CAGR均約為8%(圖5)。從競爭格局來看，海外企業仍處 于領先地位，海外龍頭制造商包括科爾摩根、威騰斯坦、 尼得科、派克漢尼汾等;國內企業中，步科股份、昊志機 電也有較強的產品力。

圖 5 2022-2029 年全球無框力矩電機市場規模統計及預測
（資料來源：Valuates Reports，浙商證券研究所）( 單位：億美元 )

　　正向研發能力、匹配下游設計是核心壁壘。無框力矩 電機的壁壘體現在磁路和工藝設計，海外廠商具有悠久的 發展歷史和較強的正向研發能力，能夠通過產品和經驗積 累、模擬仿真軟件快速實現產品設計，以滿足客戶需求。 無框力矩電機要比傳統的伺服電機定制化程度要高;很多 機器人廠商都在自研線性執行器和旋轉執行器。從未來的 競爭格局來看，無框力矩電機或將比空心杯電機更加分 散， 一體化程度更高。

　　減速器是連接電機和負載的中間裝置，用于降低電機的輸出轉速、提高輸出扭矩。機器人領域所使用的減速器 屬于精密減速器，主要包括諧波減速器、RV減速器、精密 行星減速器。

　　精密減速器是機器人轉動關節的核心零部件，人形機 器人產業化加速為精密減速器打開增量空間，目前人形機 器人的主流減速器方案為諧波減速器，部分機器人在下肢 采用了精密行星減速器。未來隨著人形機器人逐步放量， 精密減速器作為價值量占比較高的核心零部件，市場規模 有望大幅增長。以特斯拉發布的第二代Optimus機器人為 例，推測單臺機器人需要諧波減速器16臺，對應價值量約 為1.6萬元;馬斯克曾在特斯拉Al DAY上預估Optimus機器 人產量將達百萬臺量級，在100萬臺Optimus機器人銷量的假設下，諧波減速器對應的市場空間約為160億元。目前在國內，綠的諧波、中大力德等是本土精密減速器行業的佼佼者。

　　線性執行器包括滾珠絲杠副和滾動直線導軌副等， 絲杠為人形機器人線性執行器的關鍵，機器人需通過絲杠 將電機旋轉運動轉化為直線運動。絲杠具體可分為滑動 絲杠、滾動絲杠(滾珠絲杠&滾柱絲杠)、靜壓絲杠。其 中，滾珠絲杠可用于機器人傳動裝置，特斯拉人形機器人 Optimus下肢腿部采用無框電機+行星滾柱絲杠的線性執 行器;而人形機器人中使用的滾柱絲桿，目前在中國市場 上仍以日本、歐洲企業為主，國內企業起步晚，競爭實力 距離國外工業發達國家企業有較大差距，產品技術壁壘很 高，國產替代空間較大，國內代表公司為貝斯特、鼎智科 技、恒立液壓、五洲新春等。

　　結語

　　在當前AI人工智能+機器人技術高速發展的加持之下， 2024年，將會是人形機器人從樣機階段走向批量化生產和 應用落地的關鍵期，對于未來的市場空間容量，人們也多 以樂觀態度看待。“高可靠、低成本、可量產”——是現階段 人形機器人在商業化、產業化發展上追求的首要目標，這 尤其需要依靠全體產業鏈上下游的通力合作，其中也包括 運動控制核心部件廠商、各種技術路線的傳感器等等，來 共同建設圍繞人形機器人開發和應用的創新發展生態圈。