摘 要：機器人伺服控制系統是非線性多變量的控制系統，這給系統的開發提出了更多、更復雜的問題，使得機器人控制系統的開發困難.文中提出一種基于MatlabRTW的機器人伺服系統設計方案.基于五自由度排爆機器人，在MatlabRTW環境下，設計出機器人控制系統框圖，并通過xPC目標系統編譯，生成可運行于X86的實時控制系統.該系統采用一組PID復合控制器，具有專家特性.運行結果表明，機器人能在較大載荷范圍內平穩運動，系統具有很好的魯棒性、實時性.該方案實現了機器人伺服系統設計的快速原型化. 關鍵詞：伺服系統;工業機器人;PID控制器;MatlabRTW 　　機器人是當前的研究熱點，其應用也越來越廣泛.針對反恐防爆工作的特點和廣東省公安廳提出的排爆機器人技術指標，華南理工大學排爆機器人研究室研究開發出排爆機器人樣機.開展反恐防爆機器人的研究，開發具有自主知識產權的反恐防爆機器人，對提高我國的反恐能力、保障我國重大政治經濟活動的順利進行，具有重大的戰略意義. 　　Matlab是一套高性能的數值計算和可視化數學軟件，是為世界各國科研和工程設計所普遍采用的標準設計應用軟件.RTW（Real-TimeWorkshop）是MathWork系列軟件的重要組成部分.RTW與Matlab軟件的無縫連接，既滿足了設計者在系統概念與方案設計等方面的要求，又為系統的技術實現提供了極大的方便. 　　文中基于五自由度排爆機器人機械本體，設計開發出伺服控制系統.前期研究者采用微控制器作為機器人車載計算控制核心，文中使用PC/104嵌入式計算機作為底層核心單元，基于MatlabRTW開發環境，實現了更為復雜的控制過程.將運動學運算移人底層嵌人式計算機，并設計出具有專家特性的PID控制器，從而縮短了機器人伺服系統的開發時間. 詳情請點擊：基于MatlabRTW的機器人伺服系統設計方案