摘 要：基于動態方程和Hamilton-Jacobi原理，從硬件到軟件，設計了機器人機械手臂的關節驅動控制系統。主要任務是使該系統的能耗最小化。仿真和實驗的結果，證明了該系統的可用性和準確性。 關鍵詞：機器人機械手臂，驅動系統，耗能，計算機控制 Abstract: This paper presents a computer control system for driving robotic manipulator. The main task of the system is minimizing the dissipated energy. Basing on dynamic equation of robotic manipulator and Hamilton-Jacobi theory, we design the control system from hardware to software. Simulations and experiments confirm the usability and accuracy of the system. Key words: robotic manipulator, driving system, dissipated energy, computer control. 　　隨著制造成本的降低、，工作效率和可靠性的顯著提高，機器人在現代工業生產中的應用越來越廣泛。其間，針對機器人機械手臂關節驅動系統的運動分析和控制方法，眾多學者發表了自己的見解和成果[1][2]。與此同時，如何運用最優控制理論和方法，使得該驅動系統的能耗最小化以保護環境，已經成為研究中的重點問題之一[3][4]。對機器人和其他工業用機電產品而言，這一點顯得越來越重要。 1 動態方程和最小能耗 　　不失一般性，在PTP（point to point，點到點的位置控制）模式下，假設庫侖摩擦力總是為正，因為角速度的方向一直保持不變。 詳情請點擊：機器人機械手臂關節驅動控制系統設計