摘 要：本文介紹了以TMS320LF2407A DSP為核心所構成的電流、轉速、位置三閉環控制系統的原理、硬件設計及控制策略。文中運用魯棒控制技術、誤差分離方法來設計控制器。實驗結果表明,該方法可達到較滿意的控制效果 關鍵字：位置控制系統; 舵機; DSP; 魯棒控制 　　舵機是飛行器的重要組成部分，其性能指標的優劣直接影響飛行器的制導精度。舵機伺服系統是一個高精度的位置伺服系統，舵機控制器接受制導計算機給出的舵面偏角信號，用它的輸出指令來操縱導彈舵面的偏轉，從而改變導彈的航行姿勢或航行軌跡，以達到控制導彈飛行軌跡的目的。 　　隨著航空航天的蓬勃發展、各種先進的精確制導武器的研制，人們對導彈上的舵機系統的整體性能要求越來越高。無刷直流電動機既具備交流電動機結構簡單、運行可靠、維護方便等優點，又具備直流電動機運行效率高、調速性能好，控制精度高的優點，在工程和技術方面得到了廣泛的應用。DSP是一種廣泛適用于各種電機控制的數字信號處理器，它將電機控制所需要的外圍電路集于一體，能夠大大提高系統的可靠性。 　　然而在實際應用中，由于稀土永磁電機磁性材料存在磁滯、飽和現象，永磁體磁性能隨溫度非線性變化，使無刷直流電動機（BLDCM）具有非線性、多變量、強耦合及參數攝動大等特點。另外，BLDCM驅動裝置存在死區、飽和等非線性，負載含有彈性、間隙和摩擦阻力死區等非線性因素，以及系統包含的未建模動態等，都將造成系統模型不準確及參數失配。 詳情請點擊：直流無刷電機控制系統的研究