摘 要：本文針對變電站設備巡檢工作的實際情況,提出了一種基于嵌入式Linux操作系統的巡檢機器人控制系統的軟件體系結構;完成了在PC104硬件模塊上的機器人控制系統的設計,介紹了本嵌入式系統軟件的總體流程;給出了PMAC運動控制卡驅動程序的實現過程。現場運行試驗表明,該控制系統可以真正形成全監控方式,可以大大提高變電站設備運行的安全性、可靠性和實時性。 關鍵字：機器人; 嵌入式Linux; 控制系統; 設備驅動程序 1 引言 　　隨著科技進步和電力體制改革的不斷深入和發展，電力系統自動化程度已有了很大提高，變電站設備的電氣信號可以通過監視控制和數據采集系統、高壓設備絕緣檢測、繼電保護等裝置獲得，從而也實現了變電站主設備的遠程監控。即使目前很多變電站實現了遙測、遙信、遙控、遙調功能，為少人或無人值班變電站，但一定程度上都還存在因無人在現場及時監視、巡視而帶來的一系列問題，甚至留下隱患。為了解決這種矛盾，兼顧變電站傳統的運行方式，利用機器人技術，我們開發了變電站巡檢智能機器人產品樣機平臺。 　　本文主要介紹了巡檢智能機器人控制系統的實現，利用嵌入式Linux 操作系統，采用 PC104模塊組成多板式嵌入式系統，運用該嵌入式系統完成變電站巡檢機器人本數據采集、與上位機通信和實現控制算法等功能。相比于原有的基于 Windows CE的控制系統具有非常高的可靠性和實時性，并且可以在產品化以后降低成本。 詳情請點擊：變電站巡檢機器人控制系統設計