摘 要：由于機器人焊裝工位仿真對象復雜以及傳統仿真方法難以建立其準確的仿真模型,本文提出了基于EM-Engineer仿真平臺的機器人焊裝工位可視化仿真系統。研究了仿真建模、焊接工序規劃和機器人運動軌跡規劃等關鍵技術。最后利用該系統實現了某車型總成線機器人工位的可視化仿真。通過可視化仿真實現了該工位的內容規劃和生產過程仿真,并依據仿真結果得到了優化方案。 關鍵字：機器人焊裝工位; 可視化仿真系統; 焊接路徑規劃; 焊鉗位姿 　　仿真技術已經成為分析、研究各種復雜系統的重要工具，但是機器人焊裝工位對象復雜，其仿真是典型的離散事件系統仿真，仿真模型形式比較復雜，它不同于常見的調度性仿真模型，除了調度策略以外，還包括焊接工序、工位布局和機器人運動干涉等問題描述，如焊點任務分配、焊接路徑規劃、焊鉗焊點位姿、機器人放置規劃、機器人軌跡規劃、生產節拍等。傳統仿真優化主要強調算法的選取和數學模型的建立，需要對仿真對象做較大的簡化，難以表示機器人焊裝工位復雜的實際情況。所以本文提出以通過 CAD 軟件和 eM-Engineer 仿真軟件為平臺、集成建模、規劃和仿真技術建立可視化仿真系統來仿真機器人焊裝工位的運行。通過模擬機器人實際的焊接運動完成焊接路徑規劃、機器人運動軌跡規劃、碰撞檢測、生產節拍控制、離線編程等任務，極大地提高了白車身焊裝線的設計效率。 詳情請點擊：機器人焊裝工位的可視化仿真研究