摘 要：本文結構安排主要分為三部分。第一部分簡要介紹了系統的研究背景組成，在此基礎上研究了各子系統的實現功能，并且給出了本文中系統研究的重點；第二部分著重介紹了基于機械臂的遠程監控系統的軟硬件設計和視頻實時傳輸方案，討論了機械臂遠程控制系統中控制模塊和視頻監控模塊的設計與實現，并附帶介紹了部分關鍵代碼。服務器端與客戶端程序采用遠程監控常用的C/S 模式設計進行實時數據的采集、處理,傳輸和控制，視頻處理方案采用成熟的且易于實現的MPEG-4 視頻編碼標準；第三部分給出了系統的應用情況框圖，總結了系統的優點。系統在實際應用中取得了較好的測試結果。

關鍵詞：機械臂；本地控制；遠程控制；視頻傳輸
1. 概述
      自從1994 年Ken Goldberg 建立了第一個基于Internet 的遠程控制機器人系統Mercury Project 后，隨著計算機技術、網絡技術和多媒體技術的快速發展，計算機視頻監控系統已經成為領域內的前沿和熱點。該技術的核心之一就是確保遠程監控的實時性。本文討論的是基于GRB 四自由度機械臂的遠程監控系統的研究和實現。
      系統主要由以下幾個環節組成：

機械臂遠程視頻監控系統的研究與實現全文下載