摘  要：隨著工業機器人的廣泛應用，執行機構的運動狀況至關重要。介紹了一種利用LM628作為核心部件，增量PID進行超調控制的伺服控制系統，較好地解決了執行機構的運動速度和精度問題。

關鍵字：LM628 工業機器人 伺服驅動 PID控制

1 工業機器人運動實現

　　典型的工業機器人結構如圖1所示。工業機器人一般由主構架（手臂）、手腕、驅動系統、測量系統、控制器及傳感器等組成。工業機器人的運動由主構架（多關節體）和手腕（執行末端）完成，多為多關節（軸）結構，其作業的完成基于執行末端以一定的速度（加速度）到達指定位置執行操作。末端執行器的作業是在直角坐標空間（操作空間）進行的，而各關節是相對各自關節坐標系操作（轉動）。

　　工業機器人運動實現的數學模型主要為運動學方程和動力學方程。運動學方程是關節空間向操作空間的映射（即相對于靜系的空間模型建立），其逆解則是由映射求其在關節空間中的原像（即位姿控制）;動力學正是根據各關節的驅動力（力矩），求解機器人的運動（關節位移、速度和加速度），其逆解是已知關節位移、速度和加速度，求所需關節力（力矩），是實時控制的需要。

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