摘 要：移動機器人武器是現代高科技在戰爭中的具體應用，其目標跟蹤系統與其它武器目標跟蹤系統相比有其自身的特點和不同。本文以機器視覺為理論基礎，利用小波變換對武器系統采集到的序列圖像進行去噪處理，提出了復雜背景下運動目標檢測和跟蹤的方法，為移動機器人武器目標跟蹤系統的研究和設計提供了理論依據。

關鍵詞：機器人武器系統;機器視覺;噪聲消除;目標檢測;目標跟蹤

Abstract: Mobile robot weapon is one of the specific applications of modern advanced technology in the war and its target tracking system has its own characteristics when compared to other target tracking systems. Based on the theory of machine vision, noise reduction of sequence images obtained from the weapon system is carried out by using wavelet transformation, and then a new method of target detection and tracking in complex environments is provided. The research can provide theoretical basis for further research and design of mobile robot weapon target tracking system.

Key words: robot weapon system; machine vision; noise reduction; target detection; target tracking

1 引言

信息探測、危險環境搜索、出奇不意的攻擊等是現代戰爭的重要組成部分，移動機器人武器靈巧的機動性、良好的隱蔽性以及互相協同配合能力可為此提供全新的途徑和手段。移動機器人武器目標跟蹤系統與雷達成像、紅外成像、電視成像等其它武器跟蹤系統相比有其自身的特點和不同，主要體現在以下幾個方面：

⑴ 移動機器人武器以人為作戰對象，跟蹤目標為類剛性。

⑵ 移動機器人武器目標跟蹤時把人作為一個整體，不需要關于人的形狀特征等較高層面上的知識。

⑶ 移動機器人武器作戰時場景往往是未知的甚至是動態的，復雜場景增加了目標跟蹤的難度。

機器視覺用計算機實現人的視覺功能，實現對客觀世界三維場景的感知、識別和理解。根據機器人武器目標跟蹤系統的特點，本文提出了基于機器視覺的復雜場景下類剛性運動目標的檢測和跟蹤方法。

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