01、前期準備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

　　02、通訊連接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。

　　03、Sysctrl Studio 工程基礎配置

　　基本設置

　　【添加從站】>>【添加伺服軸】>>【關聯設備】>>【機構參數設置】

　　04、扭矩控制指令

　　MC_TorqueControl(扭矩設定指令)

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　　該指令用于控制軸工作在扭矩模式下，并實時更改軸的扭矩值。扭矩模式下伺服軸的最大速度取決于16#6080、16#607F、兩者中最小的速度;

　　②引腳說明

　　指令測試

　　工程設置

　　MC_TorqueControl功能塊測試

　　a.伺服SDO參數16#6080設置600，給軸使能，觸發MC_TorqueControl功能塊

　　結果：伺服進入扭矩模式，軸以10(600rpm)的速度運轉，AxState在線值由1(Standstill-停止狀態)變為14(扭矩狀態)

　　b.MC_TorqueControlWithVelocity0_Torque值改為20

　　結果：設置的扭矩小于軸運行時所需的扭矩，軸停止運行

　　c.關閉MC_TorqueControl功能塊

　　結果：軸退出扭矩模式，進入CSP模式，軸停止運行，AxState在線值由14(扭矩狀態)變為1(Standstill-停止狀態)

　　【說明】扭矩模式下伺服軸的最大速度取決于16#6080、16#607F、兩者中的最小速度;

　　MC_TorqueControlWithVelocity(帶速度限制的扭矩控制指令)

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　　該指令用于控制軸工作在扭矩模式下，實時更改軸的扭矩值并限制軸的速度。

　　②引腳說明

　　指令測試

　　工程設置

　　MC_TorqueControlWithVelocity功能塊測試(以下為連續步驟)

　　a.給軸使能，觸發MC_TorqueControlWithVelocity功能塊

　　結果：伺服進入扭矩模式，以10行程單位/秒的速度正向運轉，AxState在線值由1(Standstill-停止狀態)變為14(扭矩狀態)

　　b.MC_TorqueControlWithVelocity0_Torque值改為20

　　結果：設置的扭矩小于軸運行時所需的扭矩，軸停止運行

　　c.將MC_TorqueControlWithVelocity0_Velocity的值改為15，并將MC_TorqueControlWithVelocity0_Torque值改回100

　　結果：伺服以15行程單位/秒的速度正向運轉

　　d.關閉MC_TorqueControlWithVelocity功能塊

　　結果：軸退出扭矩模式，進入CSP模式，軸停止運行，AxState在線值由14(扭矩狀態)變為1(Standstill-停止狀態)

　　【說明】MC_TorqueControl、MC_TorqueControlWithVelocity指令區別如下：MC_TorqueControl指令不可以限制軸的最大速度，使用MC_TorqueControl指令時軸的最大速度由16#6080、16#607F、兩者中最小的速度決定;MC_TorqueControlWithVelocity指令可以通過功能塊來限制軸的最大速度(通過關聯16#6080/16#607F來實現)

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