一、按掃描方式分類

　　1、MEMS型激光雷達(dá)

　　MEMS 型激光雷達(dá)可以動態(tài)調(diào)整自己的掃描模式，以此來聚焦特殊物體，采集更遠(yuǎn)更小物體的細(xì)節(jié)信息并對其進(jìn)行識別，這是傳統(tǒng)機(jī)械激光雷達(dá)無法實現(xiàn)的。MEMS整套系統(tǒng)只需一個很小的反射鏡就能引導(dǎo)固定的激光束射向不同方向。由于反射鏡很小，因此其慣性力矩并不大可以快速移動，速度快到可以在不到一秒時間里跟蹤到 2D 掃描模式

　　2、Flash型激光雷達(dá)

　　Flash型激光雷達(dá)能快速記錄整個場景，避免了掃描過程中目標(biāo)或激光雷達(dá)移動帶來的各種麻煩，它運(yùn)行起來比較像攝像頭。激光束會直接向各個方向漫射，因此只要一次快閃就能照亮整個場景。隨后，系統(tǒng)會利用微型傳感器陣列采集不同方向反射回來的激光束。Flash LiDAR有它的優(yōu)勢，當(dāng)然也存在一定的缺陷。當(dāng)像素越大，需要處理的信號就會越多，如果將海量像素塞進(jìn)光電探測器，必然會帶來各種干擾，其結(jié)果就是精度的下降。

　　3、相控陣激光雷達(dá)

　　相控陣激光雷達(dá)搭載的一排發(fā)射器可以通過調(diào)整信號的相對相位來改變激光束的發(fā)射方向。目前大多數(shù)相控陣激光雷達(dá)還在實驗室里呆著，而現(xiàn)在仍停留在旋轉(zhuǎn)式或 MEMS 激光雷達(dá)的時代。

　　4、機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)

　　機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)是發(fā)展比較早的激光雷達(dá)，目前技術(shù)比較成熟，但機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)十分復(fù)雜，且各核心組件價格也都頗為昂貴，其中主要包括激光器、掃描器、光學(xué)組件、光電探測器、接收IC以及位置和導(dǎo)航器件等。由于硬件成本高，導(dǎo)致量產(chǎn)困難，且穩(wěn)定性也有待提升，目前固態(tài)激光雷達(dá)成為很多公司的發(fā)展方向。

　　二、按探測方式分類

　　1、直接探測激光雷達(dá)

　　直接探測型激光雷達(dá)的基本結(jié)構(gòu)與激光測距機(jī)頗為相近。工作時，由發(fā)射系統(tǒng)發(fā)送一個信號，經(jīng)目標(biāo)反射后被接收系統(tǒng)收集，通過測量激光信號往返傳播的時間而確定目標(biāo)的距離。至于目標(biāo)的徑向速度，則可以由反射光的多普勒頻移來確定，也可以測量兩個或多個距離，并計算其變化率而求得速度

　　2、相干探測激光雷達(dá)

　　相干探測型激光雷達(dá)有單穩(wěn)與雙穩(wěn)之分，在所謂單穩(wěn)系統(tǒng)中，發(fā)送與接收信號共用一個光學(xué)孔徑，并由發(fā)送-接收開關(guān)隔離。而雙穩(wěn)系統(tǒng)則包括兩個光學(xué)孔徑，分別供發(fā)送與接收信號使用，發(fā)送-接收開關(guān)自然不再需要，其余部分與單穩(wěn)系統(tǒng)相同

　　三、按激光發(fā)射波形分類

　　1、連續(xù)型激光雷達(dá)

　　連續(xù)型激光雷達(dá)從激光的原理來看，連續(xù)激光就是一直有光出來，就像打開手電筒的開關(guān)，它的光會一直亮著 (特殊情況除外) 。連續(xù)激光是依靠持續(xù)亮光到待測高度，進(jìn)行某個高度下數(shù)據(jù)采集。由于連續(xù)激光的工作特點(diǎn)，某時某刻只能采集到一個點(diǎn)的數(shù)據(jù)。因為風(fēng)數(shù)據(jù)的不確定特性，用一點(diǎn)代表某個高度的風(fēng)況，顯然有些片面。因此有些廠家折中的辦法是采取旋轉(zhuǎn)360度，在這個圓邊上面采集多點(diǎn)進(jìn)行平均評估，顯然這是一個虛擬平面中的多點(diǎn)統(tǒng)計數(shù)據(jù)的概念。

　　2、脈沖型激光雷達(dá)

　　脈沖激光輸出的激光是不連續(xù)的，而是一閃一閃的。脈沖激光的原理是發(fā)射幾萬個的激光粒子，根據(jù)國際通用的多普勒原理，從這幾萬個激光粒子的反射情況來綜合評價某個高度的風(fēng)況，這個是一個立體的概念，因此才有探測長度的理論。從激光的特性來看，脈沖激光要比連續(xù)激光測量的點(diǎn)位多幾十倍，更能夠精確的反應(yīng)出某個高度風(fēng)況。