移動式碼垛機器人是一種能夠在不同的工作地點之間移動并對物品進行堆疊或拆垛作業的自動化設備。這種機器人結合了移動平臺和碼垛機械臂的功能，具有高度靈活性和自動化程度。下面詳細介紹其特點及工作原理。

　　移動式碼垛機器人的特點

　　1.高靈活性

　　?移動式碼垛機器人能夠根據需要在不同的工作區域之間移動，適用于多變的工作環境。

　　2.多功能性

　　?它不僅可以完成碼垛任務，還可以執行揀選、包裝等多種任務。

　　3.高效率

　　?相對于人工操作，移動式碼垛機器人可以連續工作，不受時間和體力限制，顯著提升生產效率。

　　4.精確度高

　　?通過先進的傳感器和控制系統，可以實現高精度的操作，保證碼垛質量。

　　5.節省空間

　　?由于它可以移動到需要的地方，因此不需要為每個工作站固定安裝設備，節省了工廠空間。

　　6.安全性

　　?配備有各種安全保護機制，如障礙物檢測、緊急停止按鈕等，減少事故風險。

　　7.易于集成

　　?可以與其他自動化設備無縫集成，形成完整的生產線自動化解決方案。

　　工作原理

　　1.移動平臺

　　?移動平臺通常由AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引車)或AMR(Autonomous Mobile Robot，自主移動機器人)組成，負責機器人從一個位置移動到另一個位置。

　　?移動平臺通過地面鋪設的磁條、二維碼、激光導航或SLAM技術(同時定位與地圖構建)來實現自主導航。

　　2.碼垛機械臂

　　?碼垛機械臂安裝在移動平臺上，能夠執行抓取、搬運、放置等動作。

　　?機械臂通常包括關節型機器人或SCARA機器人，能夠根據預設程序完成各種復雜的碼垛動作。

　　3.末端執行器

　　?末端執行器(End-of-Arm Tooling,EOAT)設計用于特定類型的貨物抓取，可以是吸盤、夾爪或其他定制工具。

　　4.控制系統

　　?控制系統負責協調移動平臺和碼垛機械臂的動作，接收來自上位機的指令，并根據預定程序控制機械臂執行碼垛任務。

　　?控制系統還可能包含視覺系統，用于識別物品的位置和姿態，從而更準確地進行抓取和放置。

　　5.軟件與算法

　　?通過路徑規劃算法，計算出最佳的移動路徑。

　　?使用圖像處理技術，識別物品特征，指導機械臂精確抓取。

　　?通過負載管理算法，確保堆垛結構的穩定性。

　　典型應用

　　移動式碼垛機器人常見于食品飲料、制藥、化工、快遞物流等行業，在生產線末端進行成品的堆疊打包，或者在倉庫中進行貨物的整理存放。

　　綜上所述，移動式碼垛機器人通過將移動平臺與碼垛功能相結合，實現了更高的自動化水平和生產效率，同時也提高了工廠的空間利用率和安全性。