摘 要：目前，超聲波傳感器主要用于低速運(yùn)動(dòng)的自主式移動(dòng)機(jī)器人短距離測量，采用的測距方法多把串音干擾看作有用信號的干擾項(xiàng)，盡可能排除。基于遠(yuǎn)距離超聲波傳感器，本文利用串音干擾設(shè)計(jì)了一種適用于高速行駛的陸地自主車進(jìn)行遠(yuǎn)距離測量的方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明此方法的可靠性和精度都能滿足陸地自主車的距離探測要求。 關(guān)鍵詞：超聲波傳感器陣列;陸地自主車;測距;偽隨機(jī)碼;三角測量法 ABSTRACT：So far, the ultrasonic sensor has been mainly used in the short distance measurement for autonomous mobile robot which moves slowly, the algorithm of distance measurement has tried them best to exclude the crosstalk which has traditionally is considered to be undesirable for signals. On the base of successful development of ultrasonic sensor for long operating distance, this paper presents a novel method relies on the crosstalk phenomenon and the ultrasonic sensor can be used for long distance measurement in Autonomous Land Vehicle under high speed. The experimental results can meet the requirements of the reliability and precision for the distance measurement in the Autonomous Land Vehicle. KEYWORDS：Ultrasonic Sensor Array;Autonomous Land Vehicle;Distance measurement;Pseudo-random code;Triangulation 1. 引言 　　陸地自主車（Autonomous Land Vehicle，簡稱ALV） 也稱室外移動(dòng)機(jī)器人，在其探測系統(tǒng)中實(shí)時(shí)測距是實(shí)現(xiàn)自主駕駛的關(guān)鍵技術(shù)。超聲波傳感器以其不受光線影響、價(jià)格低廉且便于安裝使用的優(yōu)點(diǎn)，在國內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人測距系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。然而，超聲波的傳播速度較慢，當(dāng)汽車高速行駛時(shí)使用超聲波測距無法跟上車距的實(shí)時(shí)變化;超聲波方向性差、波束角大，在進(jìn)行遠(yuǎn)距離測量時(shí)反射信號過于微弱、靈敏度下降;目前國內(nèi)生產(chǎn)的超聲波傳感器多不能探測到15m以外的物體[1]，美國AIRMAR公司生產(chǎn)的Airducer AR30超聲波傳感器的作用距離可達(dá)30m，但價(jià)格較貴。因此超聲波傳感器一般用于機(jī)器人低速運(yùn)行在靜態(tài)環(huán)境中的短距離測量[2]，無法作為高速行駛陸地自主車的前視傳感器來使用。國防科技大學(xué)研制的遠(yuǎn)距離超聲傳感器最大作用距離可超過32m[3]，本文在此基礎(chǔ)上對測距算法進(jìn)行研究，得到基于偽隨機(jī)碼的三角測距算法，適合高速行駛的陸地自主車進(jìn)行遠(yuǎn)距離測距。 詳情請點(diǎn)擊：基于超聲傳感器陣列的陸地自主車測距