步進系統=步進驅動器+步進電機。步進電機由步進驅動器來驅動，相當于驅動電源，且它受外部的脈沖信號和方向信號控制(這里舉例是西門子PLC輸出脈沖)，進而控制步進電機的旋轉角度和速度。

　　步進驅動器+步進電機+西門子PLC(CPU 222 CN)

　　相關的定義

　　1、驅動器：用于PLC控制步進電機的媒介，負責把PLC給的脈沖信號經過放大后，輸給步進電機，使電機按照PLC和驅動器給定的參數運行。

　　控制過程

　　2、步距角：每個脈沖使步進電機旋轉的角度，比較普遍的是1.8°，這個一般是不可以改變的啦。

　　例：在未設定細分情況下，控制步距角為1.8°的步進電機轉動一圈(360°)，需要PLC發出多少個脈沖?

　　答：360°/X=1.8°/1，所以X=200個脈沖。

　　3、細分：實際應用中發現，步距角很大的話，每次轉動的角度也就很大，會引起振動，相應的控制誤差也會變大。所以引入了細分的功能。意思就是，通過驅動器的DIP開關把步距角多分幾分，讓電機轉動更加平穩。

　　例：步距角為1.8°，設定10細分，那么PLC每發出一個脈沖，電機只轉動0.18°，步進電機轉動一圈(360°)，需要PLC發出多少個脈沖?

　　答：360°/X=0.18°/1，所以X=2000個脈沖。

　　小結：步距角越大，脈沖數越少;步距角越小，脈沖數越多。

　　步進系統硬件介紹(以普菲德步進電機為例)

　　1、步進驅動器

　　普菲德驅動器說明

　　步進電機的方向控制一般有兩種：

　　A)脈沖+方向：PUL有脈沖產生時，電機就會轉動，方向由DIR來決定。

　　B)正向脈沖+反向脈沖：當PUL有脈沖產生時，正轉;當DIR有脈沖產生時，反正。但PUL與DIR不能同時有脈沖產生。

　　2、步進電機

　　當A.B 兩相繞組調換時，可使電機反向。

　　在組合機床自動線中，一般根據不同的加工精度要求設置三種滑臺(1)液壓滑臺，用于切削量大，加工精度要求較低的粗加工工序中;(2)機械滑臺，用于切削量中等，具有一定加工精度要求的半精加工工序中;(3)數控滑臺，用于切削量小，加工精度要求很高的精加工工序中。可編程控制器(簡稱PLC)以其通用性強、可靠性高、指令系統簡單、編程簡便易學、易于掌握、體積小、維修工作少、現場接口安裝方便等一系列優點，被廣泛應用于工業自動控制中。特別是在組合機床自動生產線的控制及CNC機床的S、T、M功能控制更顯示出其卓越的性能。PLC控制的步進電機開環伺服機構應用于組合機床自動生產線上的數控滑臺控制，可省去該單元的數控系統使該單元的控制系統成本降低70~90%，甚至只占用自動線控制單元PLC的3~5個I/O接口及<1KB的內存。特別是大型自動線中可以使控制系統的成本顯著下降。

　　2 PLC控制的數控滑臺結構

　　一般組合機床自動線中的數控滑臺采用步進電機驅動的開環伺服機構。采用PLC控制的數控滑臺由可編程控制器、環行脈沖分配器、步進電機驅動器、步進電機和伺服傳動機構等部分組成，見圖1。

　　伺服傳動機構中的齒輪Z1、Z2應該采取消隙措施，避免產生反向死區或使加工精度下降;而絲杠傳動副則應該根據該單元的加工精度要求，確定是否選用滾珠絲杠副。采用滾珠絲杠副，具有傳動效率高、系統剛度好、傳動精度高、使用壽命長的優點，但成本較高且不能自鎖。

　　3 數控滑臺的PLC控制方法

　　數控滑臺的控制因素主要有三個：

　　3.1 行程控制

　　一般液壓滑臺和機械滑臺的行程控制是利用位置或壓力傳感器(行程開關/死擋鐵)來實現;而數控滑臺的行程則采用數字控制來實現。由數控滑臺的結構可知，滑臺的行程正比于步進電機的總轉角，因此只要控制步進電機的總轉角即可。由步進電機的工作原理和特性可知步進電機的總轉角正比于所輸入的控制脈沖個數;因此可以根據伺服機構的位移量確定PLC輸出的脈沖個數：

　　n= DL/d (1)

　　式中 DL——伺服機構的位移量(mm)，d ——伺服機構的脈沖當量(mm/脈沖)

　　3.2 進給速度控制

　　伺服機構的進給速度取決于步進電機的轉速，而步進電機的轉速取決于輸入的脈沖頻率;因此可以根據該工序要求的進給速度,確定其PLC輸出的脈沖頻率:

　　f=Vf/60d (Hz) (2)

　　式中 Vf——伺服機構的進給速度(mm/min)

　　3.3 進給方向控制

　　進給方向控制即步進電機的轉向控制。步進電機的轉向可以通過改變步進電機各繞組的通電順序來改變其轉向;如三相步進電機通電順序為A-AB-B-BC-C-CA-A…時步進電機正轉;當繞組按A-AC-C-CB-B-BA-A…順序通電時步進電機反轉。因此可以通過PLC輸出的方向控制信號改變硬件環行分配器的輸出順序來實現，或經編程改變輸出脈沖的順序來改變步進電機繞組的通電順序實現。

　　4 PLC的軟件控制邏輯

　　由滑臺的PLC控制方法可知，應使步進電機的輸入脈沖總數和脈沖頻率受到相應的控制。因此在控制軟件上設置一個脈沖總數和脈沖頻率可控的脈沖信號發生器;對于頻率較低的控制脈沖，可以利用PLC中的定時器構成，如圖2所示。脈沖頻率可以通過定時器的定時常數控制脈沖周期，脈沖總數控制則可以設置一脈沖計數器C10。當脈沖數達到設定值時，計數器C10動作切斷脈沖發生器回路，使其停止工作。伺服機構的步進電機無脈沖輸入時便停止運轉，伺服執行機構定位。當伺服執行機構的位移速度要求較高時，可以用PLC中的高速脈沖發生器。不同的PLC其高速脈沖的頻率可達4000~6000Hz。對于自動線上的一般伺服機構，其速度可以得到充分滿足。