摘要：為了克服氣動伺服系統的時變、非線性等因素對控制系統性能的移響，采用在線辯識來獲取時變參數，并利用卡爾曼濾波器估計系統的狀態。為了減少干擾的移響，提高定位精度，設計帶積分的LQG最優自校正控制器。仿真和實驗表明：帶積分的LQG自校正控制能有效地抑制干擾，改善氣動位置伺服控制的動、靜態性能。

關鍵詞：氣動位置伺服系統；線性二次高斯最優控制；自校正

0 引言

動力驅動有電動、液壓和氣動等3類。它們各有優缺點，不同的場臺選擇不同的驅動方式。氣動系統有諸如成本低、結構簡單等許多優點。但在過去看來，由于氣體受溫度、壓力和體積的影響嚴重，氣動系統是一個時變的本質非線性系統，只能實現一些點到點（PTP）的邏輯控制。隨著赦電子技術、控制理論和計算機技術的迅速發展和應用，用氣動系統也可以實現伺服控制。目前，氣壓傳動與控制在自動化領域占有重要的地位，已廣泛用于各種自動化裝備，氣動伺服控制在許多要求較高的自動化裝備中也得到越來越多的應用。

1 數學模型

線性二次高斯LQG（LnearQuadraticGalls—sian）控制是以二次型性能函數作優化指標的最優控制。這種方法是建立在線性模型的基礎上，控制器的參數與模型參數直接相關。氣動系統是一個時變、非線性系統。為了分析問題簡便，此處用線性化的模型來近似實際氣動系統，用實時辨識參數來反應系統的肘變特性根據參考文獻，氣動位置伺服系統線性化后可近似為是三階系統。此處用一個三階變參數線性模型來描述，采用受控自回歸平移平均過程CARMA模型。

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