一、伺服電機

　　伺服電機可以控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

　　伺服電機分為直流伺服電機和交流伺服電機，直流伺服電機和交流伺服電機都有各自的應(yīng)用領(lǐng)域，但直流伺服電機的應(yīng)用更廣泛的情況包括：

　　1.工業(yè)自動化：直流伺服電機常用于工業(yè)自動化領(lǐng)域，如生產(chǎn)線上的輸送帶、機械臂、自動化裝配系統(tǒng)等。它們提供了高精度和可控性，適用于需要快速響應(yīng)和高精度定位的應(yīng)用。

　　2.機床和數(shù)控機械：直流伺服電機廣泛用于數(shù)控機床、銑床、鉆床、激光切割機等設(shè)備中，以提供精確的位置控制和速度調(diào)整。

　　3.機器人技術(shù)：直流伺服電機在工業(yè)機器人、協(xié)作機器人和服務(wù)機器人中發(fā)揮著關(guān)鍵作用，用于各種精密任務(wù)，如拾取和放置、焊接、噴涂等。

　　4.醫(yī)療設(shè)備：直流伺服電機用于醫(yī)療設(shè)備，例如CT掃描機、手術(shù)機器人和醫(yī)療儀器，以確保高精度的運動和控制。

　　5.航空航天：直流伺服電機也被廣泛應(yīng)用于航空航天領(lǐng)域，如導(dǎo)航系統(tǒng)、飛機的操縱系統(tǒng)和衛(wèi)星設(shè)備。

　　6.實驗室設(shè)備：直流伺服電機通常用于科學(xué)實驗室中的各種設(shè)備，如顯微鏡、實驗臺、樣品旋轉(zhuǎn)器等，以實現(xiàn)精確的控制和運動。

　　二、伺服電機工作原理

　　1、伺服系統(tǒng)(servo mechanism)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便(換碳刷)，產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

　　無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定。控制復(fù)雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。

　　2、交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。

　　3、伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度(線數(shù))。

　　交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉(zhuǎn)矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。