時間:2023-04-04 10:29:34來æºï¼š21icé›»åç¶²
  伺æœé›»æ©Ÿ(servo motor )是指在伺æœç³»çµ±ä¸æŽ§åˆ¶æ©Ÿæ¢°å…ƒä»¶é‹è½‰çš„發動機,是一種補助馬é”間接變速è£ç½®ã€‚
  伺æœå¯ä½œç‚ºäº¤æµæˆ–ç›´æµé›»å‹•æ©Ÿã€‚åˆæœŸä¸€æ¨£ä¼ºæœç›´æµé›»å‹•æ©Ÿï¼Œå› ç‚ºåªæœ‰é¡žåž‹çš„æ“ç¸±å¤§é›»æµæ˜¯é€šéŽåºåˆ—連年。隨著晶體管æˆç‚ºèƒ½å¤ æ“縱大電æµå’Œé–‹é—œçš„大電æµåœ¨æ›´é«˜çš„é »çŽ‡ï¼Œäº¤æµä¼ºæœé›»æ©Ÿæˆç‚ºæ›´å¸¸å¸¸åœ°åˆ©ç”¨ã€‚åˆæœŸä¼ºæœæ˜¯å°ˆç‚ºä¼ºæœæ”¾å¤§å™¨ã€‚今天,一類是電機è¨è¨ˆçš„æ‡‰ç”¨ï¼Œç±ŒæŽªï¼Œå¯èƒ½åˆ©ç”¨ä¼ºæœæ”¾å¤§å™¨æˆ–è®Šé »æ“縱器,這æ„味著電動機å¯ç”¨äºŽä¼ºæœç³»çµ±åœ¨ä¸€å€‹æ‡‰ç”¨ç¨‹åºï¼Œå¹¶åˆ©ç”¨è®Šé »é©…動器在å¦ä¸€æ‡‰ç”¨ç¨‹åº¦ã€‚有些公å¸é‚„è¦æ±‚任何閉環系統,ä¸åˆ©ç”¨æ¥é€²é›»æ©Ÿå•æœç³»çµ±ï¼Œå› æ¤å®ƒæ˜¯å¯èƒ½çš„ä¸€å€‹ç°¡å–®çš„äº¤æµæ„Ÿæ‡‰é›»æ©Ÿæ˜¯é€£æŽ¥åˆ°ä¸€å€‹é€Ÿåº¦æ“縱器,被稱為伺æœé›»æ©Ÿã€‚
  伺æœé›»æ©Ÿå¯ä»¥æŽ§åˆ¶é€Ÿåº¦ï¼Œä½ç½®ç²¾åº¦éžå¸¸æº–確,å¯ä»¥å°‡é›»å£“信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制å°è±¡ã€‚伺æœé›»æ©Ÿè½‰å轉速å—è¼¸å…¥ä¿¡è™ŸæŽ§åˆ¶ï¼Œå¹¶èƒ½å¿«é€Ÿåæ‡‰ï¼Œåœ¨è‡ªå‹•控制系統ä¸ï¼Œç”¨ä½œåŸ·è¡Œå…ƒä»¶ï¼Œä¸”具有機電時間常數å°ã€ç·šæ€§åº¦é«˜ç‰ç‰¹æ€§ï¼Œå¯æŠŠæ‰€æ”¶åˆ°çš„é›»ä¿¡è™Ÿè½‰æ›æˆé›»å‹•機軸上的角ä½ç§»æˆ–角速度輸出。分為直æµå’Œäº¤æµä¼ºæœé›»å‹•機兩大類,其主è¦ç‰¹é»žæ˜¯ï¼Œç•¶ä¿¡è™Ÿé›»å£“為零時無自轉ç¾è±¡ï¼Œè½‰é€Ÿéš¨è‘—è½‰çŸ©çš„å¢žåŠ è€Œå‹»é€Ÿä¸‹é™ã€‚
  自從德國MANNESMANNçš„Rexrothå…¬å¸çš„Indramat分部在1978年漢諾å¨è²¿æ˜“åšè¦½æœƒä¸Šæ£å¼æŽ¨å‡ºMACæ°¸ç£äº¤æµä¼ºæœé›»å‹•機和驅動系統,這標志著æ¤ç¨®æ–°ä¸€ä»£äº¤æµä¼ºæœæŠ€è¡“已進入實用化階段。到20世紀80年代ä¸åŽæœŸï¼Œå„å…¬å¸éƒ½å·²æœ‰å®Œæ•´çš„系列產å“。整個伺æœè£ç½®å¸‚å ´éƒ½è½‰å‘了交æµç³»çµ±ã€‚æ—©æœŸçš„æ¨¡æ“¬ç³»çµ±åœ¨è«¸å¦‚é›¶æ¼‚ã€æŠ—å¹²æ“¾ã€å¯é 性ã€ç²¾åº¦å’ŒæŸ”æ€§ç‰æ–¹é¢å˜åœ¨ä¸è¶³ï¼Œå°šä¸èƒ½å®Œå…¨æ»¿è¶³é‹å‹•æŽ§åˆ¶çš„è¦æ±‚,近年來隨著微處ç†å™¨ã€æ–°åž‹æ•¸å—信號處ç†å™¨(DSP)的應用,出ç¾äº†æ•¸å—控制系統,控制部分å¯å®Œå…¨ç”±è»Ÿä»¶é€²è¡Œï¼Œåˆ†åˆ¥ç¨±ç‚ºç›´æµä¼ºæœç³»çµ±ã€ä¸‰ç›¸æ°¸ç£äº¤æµä¼ºæœç³»çµ±ã€‚
  直æµä¼ºæœé›»å‹•機
  1ã€çµæ§‹ï¼šèˆ‡ç›´æµé›»å‹•機基本相åŒã€‚為減å°è½‰å‹•æ…£é‡åšå¾—細長一些。
  2ã€å·¥ä½œåŽŸç†ï¼šèˆ‡ç›´æµé›»å‹•機相åŒã€‚
  3ã€ä¾›é›»æ–¹å¼ï¼šä»–勵。勵ç£ç¹žçµ„和電樞由兩個ç¨ç«‹é›»æºä¾›é›»ï¼š
  U1為勵ç£é›»å£“,U2為電樞電壓。
  直æµä¼ºæœé›»æ©Ÿçš„æ©Ÿæ¢°ç‰¹æ€§å…¬å¼èˆ‡ä»–勵直æµé›»æ©Ÿä¸€æ¨£ï¼š
  由機械特性å¯çŸ¥ï¼š
  (1)U1(å³ç£é€šï¿ )ä¸è®Šæ™‚ï¼Œä¸€å®šçš„è² è¼‰ä¸‹ï¼ŒU2↑,n↑。
  (2)U2=0時,電機立å³åœè½‰ã€‚
  å轉:電樞電壓的極性改變,電機å轉。
  交æµä¼ºæœé›»æ©Ÿå®šå
  該電機的定åç‚ºå±¤å£“çµæ§‹ï¼Œå…¶å…©å€‹ç¹žçµ„在空間ä¸åˆ†åˆ¥ä»¥90電氣角çºç¹žã€‚被稱為主繞組的繞組電壓æº(也稱為基準或固定相)被激發。å¦ä¸€å€‹ç¹žçµ„稱為控制帶繞組(或控制相),由å¯è®ŠæŽ§åˆ¶é›»å£“供電,該電壓與主繞組兩端的電壓相差90度??刂é½å¦·æ²³ä¼¤æ¬§î‘¾ç³¯ç¬ƒéˆå³?。
  交æµä¼ºæœé›»æ©Ÿè½‰å
  轉åé€šå¸¸ç‚ºé¼ ç± å¼ï¼Œç›´å¾‘å°ï¼Œé•·åº¦é•·ï¼Œä»¥ä¿æŒç›¡å¯èƒ½ä½Žçš„æ©Ÿæ¢°æ…£æ€§ã€‚為了ç²å¾—盡å¯èƒ½ç·šæ€§çš„轉矩-轉速特性,它具有高電阻。å°äºŽæ¥µä½ŽåŠŸçŽ‡æ‡‰ç”¨ï¼Œä½¿ç”¨æ‹–æ¯è½‰å(圖2)進一æ¥é™ä½Žäº†è½‰åçš„æ…£æ€§ã€‚é€™ç¨®é¡žåž‹çš„è½‰åæ˜¯é¼ ç± å¼è½‰å的一種特殊形å¼ï¼Œå…¶ä¸å°Žé«”為拖曳æ¯å½¢ï¼Œç”±éžç£æ€§å°Žé›»ææ–™(如銅ã€é‹æˆ–åˆé‡‘)制æˆã€‚開槽轉å疊片由一組固定的環形疊片代替,這為ç£é€šé‡æä¾›äº†ä¸€å€‹ä½Žç£é˜»è·¯å¾‘。
  壽命長ã€é‡é‡è¼•ã€æ‰çŸ©é‡é‡æ¯”高ã€å¯é 性高ã€ç„¡ç„¡ç·šé›»å™ªè²ã€é©…動電路簡單。交æµä¼ºæœé›»æ©Ÿå»£æ³›æ‡‰ç”¨äºŽå„€å™¨ä¼ºæœã€è¨ˆç®—機ã€è·Ÿè¹¤å’Œåˆ¶å°Žç³»çµ±ã€è‡ªå¹³è¡¡è¨˜éŒ„å„€ã€é 程定ä½è¨å‚™ã€éŽç¨‹æŽ§åˆ¶å™¨ã€æ©Ÿå™¨äººã€æ©ŸåºŠå°ˆç”¨æ©ŸåºŠä»¥åŠè¨±å¤šå…¶ä»–需è¦ç²¾ç¢ºè§’é‹å‹•的應用ä¸ã€‚
  伺æœé›»æ©Ÿçš„æœ€å¥½é¡žåž‹ä¹‹ä¸€ï¼Œæ˜¯ç”¨æ•¸å—æ¯”ä¾‹é™æŽ§ç³»çµ±ã€‚å¯¦éš›ä¸Šé€™äº›è£ç½®æ˜¯ç”±ä¸‰éƒ¨ä»½çµ„æˆï¼š
  采用集æˆé›»è·¯ã€ä¼ºæœé›»æ©Ÿã€æ¸›é€Ÿé½’輪盒電ä½å™¨æ©Ÿæ§‹ã€‚圖24是這種系統的方塊圖。電路的驅動輸入,是用周期為15ms而脈沖寬度為1~2msçš„è„ˆæ²–ä¿¡è™Ÿé©…å‹•ã€‚è¼¸å…¥è„ˆæ²–çš„å¯¬åº¦ï¼ŒæŽ§åˆ¶ä¼ºæœæ©Ÿæ¢°è¼¸å‡ºçš„ä½ç½®ã€‚例如:1ms脈寬,ä½ç½®åœ¨æœ€å·¦é‚Š;1.5msåœ¨ä¸æ˜¯ä½ç½®ï¼Œ2ms在最å³é‚Šçš„ä½ç½®
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