摘 要：本文針對非線性、多變量、強耦合的旋轉倒立擺系統，利用模糊控制與滑模變結構控制相結合設計了一種模糊變結構控制器，該控制器既保持了滑模變結構控制的快速性和魯棒性，又能較好地消除單純采用滑模變結構所產生的抖振問題。仿真結果表明，模糊變結構控制算法能夠實現倒立擺的平衡姿態控制，抖振現象基本消除且具有很強的魯棒性。 關鍵詞：旋轉倒立擺，模糊變結構控制器，抖振，平衡姿態控制 Abstract：A Fuzzy Variable Structure Controller was designed which combines fuzzy controll and variable structure controll for nonlinear、multi-variable、unmatched disturbance rotational inverted pendulum system，the controller not only keeps sensibility and robustness of VSC but also can efficiently reduce chattering which generated by VSC.The result of simulation shows that can realize the blancing controll，chattering phenomenon reduced essentially and have good robusness. Keywords：rotational pendulum，fuzzy variable conller，chatter，balancing control. 0.引言 　　旋轉式倒立擺相比傳統的小車式倒立擺而言，在硬件上減少了傳動機構，使其更簡便，更牢固。同時，該裝置也更加復雜、更具有非線性和不穩定性，增加了控制的難度。迄今為止已有許多控制理論應用于倒立擺的研究之中，如經典控制理論、PID控制、模糊控制、神經網絡控制、遺傳算法、變結構控制以及多模型模糊控制等，本文則是采用以極點配置為基礎設計的一種模糊變結構控制器，實現旋轉單支點倒立擺的穩態控制。 　　詳情請點擊：模糊變結構控制的旋轉倒立擺系統設計