1. 準備/布線

本文檔對于將控制單元基恩士KV-7500+KV-XH16EC 和  EtherCAT總線驅動器通過EtherCAT通信進行連接時的操作步驟進行描述。

1.1 準備必要設備

      請準備以下設備：

KVPU1	KV-7500	KV-XH16EC	LAN 電纜線 (推薦使用CAT6類帶屏蔽)
Esxi / XML文件	EtherCAT總線 步進驅動器	步進電機	開關電源

1.2 LAN電纜線連接示意圖

      通過LAN電纜線連接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驅動器的輸入端口。

      連接多臺步進驅動器時， 如圖所示， 請通過 LAN 電纜線連接左邊驅動器的輸出端口和右邊驅動器的輸入端口。

2. KV-XH16EC 的設定

    通過 KV STUDIO 執(zhí)行 KV-XH16EC 的設定。

2.1 連 接 PC 和 CPU 單 元

      打開 CPU 單元本體的 USB 護罩， 通過 USB 電纜連接 PC 和 CPU 單元。

2.2 啟動 KV STUDIO，制作項目

      單擊菜單——文件(F)—— 新建項目(N)

      設定項目名稱和保存位置，然后單擊OK

2.3 選擇要使用的單元

      新建項目后， 會彈出：確認單元配置設定——是(Y)

      然后再會彈出單元編輯器—編輯模式對話框， 通過拖放(或雙擊)添加“ KV-XH16EC”—— OK

2.4設定軸配置

2.4.1 ESI文件注冊

         雙擊工作空間——軸構成設定——ESI 文件注冊

本連接指南已按照以下的 ESI 文件確認動作。如果無法正確動作時， 敬請確認 ESI  文件。

?文件名稱： Instar_StepperDriver_V112

2.4.2 添加軸

        添加ESI文件后，會添加“Instar Technology Co.,Ltd.”， 對要使用的步進驅動器的型號拖放后添加軸。

        請單擊：從站詳細設定(D)——后更改設定

2.4.3 從站詳細設定

        在上述窗口“請在從站詳細設定中根據設備進行設定”點擊確定進入，或者在“軸構成設定”窗口右下點擊“從站詳細

        設定”按鈕進入從站詳細設定窗口：修改基本菜單（通常只需要修改：類型改為步進電機、擴展設定改為使用）、初始化時通信指令、DC設定

2.4.4 PDO映射設定

         添加RPDO與TPDO（該項為必須設定項）

 2.4.5 運動功能設定”參數(shù)（該項為必須設定項）

PLC要使用驅動器上的負限位、正限位、原點信號需要通過下圖的設置方法進行設置，將負限位、正限位及原點信號——過程數(shù)據——選擇為0x1A00——位的位置——負限位的位為1、正限位的位為2、原點對應位為3

2.4.6 初始化時通信指令

        該選項為根據用戶需求設置，除去默認設置外，推薦添加額定電流、運行細分兩個參數(shù)，對應下圖0x2000（額定電流）和0x2001（運行細分），發(fā)布時機（T）選擇Safe-Op->Op。

2.4.7 保存設置

        點擊從站詳細設定——OK按鈕——保存設定——軸構成設定——OK按鈕——軸構成設定。

2.5 執(zhí)行和坐標變換相關的設定

      關閉軸構成設定對話框后會彈出下圖所示的對話框——是(Y)——坐標變換計算，根據工程需求，輸入和實際設備相符合的數(shù)值——計算執(zhí)行(E)，然后可以確認當前設定條件下的計算結果（如下圖是將 10mm 間距的滾動絲杠按 0.01mm 單位動作時的設定）——OK(W)。

2.6 傳輸項目

      單擊菜單的監(jiān)控器/模擬器(N)——PLC 傳輸 ? 監(jiān)控器模式(C)，會彈出傳輸程序【通訊目標：KV-7300 路徑：USB】——執(zhí)行(E)，傳輸項目后，CPU單元為PROGRAM模式時請切換為RUN模式

2.7 執(zhí)行試運轉

      右鍵單擊工作空間——KV-XH16EC——試運轉(T)——定位控制(P)——軸 1(1)

      會彈出試運轉對話框，然后點擊強制動作使能、強制伺服 ON——動作就緒、伺服就緒變?yōu)榫G色亮燈狀態(tài)，執(zhí)行JOG 或點運轉確認動作，如果軸未能正常運動時， 請再次確認設定和布線或其他問題。

注*試運轉功能是僅當 KV STUDIO 處于監(jiān)控器模式/在線編輯模式時才可以執(zhí)行的功能。可以從工具欄的下拉列表執(zhí)行 KV STUDIO 的模式切換