一、控制器主要分類

　　控制器(controller)是指按照預定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來控制電動機的啟動、調速、制動和反向的主令裝置。由程序計數器、指令寄存器、指令譯碼器、時序產生器和操作控制器組成，它是發布命令的“決策機構”，即完成協調和指揮整個計算機系統的操作。

　　控制器分組合邏輯控制器和微程序控制器，兩種控制器各有長處和短處。組合邏輯控制器設計麻煩，結構復雜，一旦設計完成，就不能再修改或擴充，但它的速度快。微程序控制器設計方便，結構簡單，修改或擴充都方便，修改一條機器指令的功能，只需重編所對應的微程序;要增加一條機器指令，只需在控制存儲器中增加一段微程序，但是，它是通過執行一段微程。具體對比如下：組合邏輯控制器又稱硬布線控制器，由邏輯電路構成，完全靠硬件來實現指令的功能。

　　二、步進電機控制器的應用設置

　　1、設置步進驅動器的細分數，通常細分數越高，控制分辨率越高。但細分數太高則影響到最大進給速度。一般來說，對于模具機用戶可考慮脈沖當量為0.001mm/P(此時最大進給速度為9600mm/min)或者0.0005mm/P(此時最大進給速度為4800mm/min);對于精度要求不高的用戶，脈沖當量可設置的大一些，如0.002mm/P(此時最大進給速度為19200mm/min)或0.005mm/P(此時最大進給速度為48000mm/min)。對于兩相步進電機，脈沖當量計算方法如下：脈沖當量=絲杠螺距÷細分數÷200。

　　2、起跳速度：該參數對應步進電機的起跳頻率。所謂起跳頻率是步進電機不經過加速，能夠直接啟動工作的最高頻率。合理地選取該參數能夠提高加工效率，并且能避開步進電機運動特性不好的低速段;但是如果該參數選取大了，就會造成悶車，所以一定要留有余量。在電機的出廠參數中，一般包含起跳頻率參數。但是在機床裝配好后，該值可能發生變化，一般要下降，特別是在做帶負載運動時。所以，該設定參數最好是在參考電機出廠參數后，再實際測量決定。

　　3、單軸加速度：用以描述單個進給軸的加減速能力，單位是毫米/秒平方。這個指標由機床的物理特性決定，如運動部分的質量、進給電機的扭矩、阻力、切削負載等。這個值越大，在運動過程中花在加減速過程中的時間越小，效率越高。通常，對于步進電機，該值在100 ~ 500之間，對于伺服電機系統，可以設置在400 ~ 1200之間。在設置過程中，開始設置小一點，運行一段時間，重復做各種典型運動，注意觀察，如果沒有異常情況，然后逐步增加。如果發現異常情況，則降低該值，并留50%~100%的保險余量。

　　4、彎道加速度：用以描述多個進給軸聯動時的加減速能力，單位是毫米/秒平方。它決定了機床在做圓弧運動時的最高速度。這個值越大，機床在做圓弧運動時的最大允許速度越大。通常，對于步進電機系統組成的機床，該值在400~1000之間，對于伺服電機系統，可以設置在1000 ~ 5000之間。如果是重型機床，該值要小一些。在設置過程中，開始設置小一點，運行一段時間，重復做各種典型聯動運動，注意觀察，如果沒有異常情況，然后逐步增加。如果發現異常情況，則降低該值，并留50%~100%的保險余量。通?？紤]到步進電機的驅動能力、機械裝配的摩擦、機械部件的承受能力，可以在廠商參數中修改各個軸的最大速度，對機床用戶實際使用時的三個軸最大速度予以限制。