摘 要：采用免疫PID控制器對永磁同步電機進行了調速控制。詳細介紹了PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor）的矢量控制原理。最后給出PMSM模糊免疫PID控制的仿真結果。仿真結果表明，該系統具有良好的動態性能。 關鍵詞：永磁同步電機;矢量控制;免疫PID控制器 Abstract: This paper proposes the control strategy of an immune PID controller to realize the speed control of Permanent Magnet Synchronous Motor （PMSM）,introduces the principle of vector control and gives the simulation results. Simulation research and real time control results show the system has high dynamic performance. Key words: PMSM; vector control; immune PID controller 1 前言 　　三相永磁同步伺服電動機是從繞線式轉子同步伺服電動機發展而來的。它用強抗退磁的永磁轉體代替了繞線式轉子，兼有體積小、重量輕、低慣量、效率高和轉子無發熱問題的特點。因此它一經出現，變在高性能的伺服系統中得到了廣泛的應用，例如工業機器人、數控機床、柔性制造系統以及各種自動化設備等領域[1] 傳統的PMSM系統采用速度環和電流環的PID控制，但在負載波動較大或對速度轉矩控制控制精度較高的場合，傳統的PID控制很難滿足要求。[2]本文提出采用免疫PID的控制方法，改善PMSM的動態性能，提高它的抗干擾能力。 2 PMSM矢量控制原理 　　矢量控制是把交流電動機解析成與直流電動機一樣，根據磁場及其正交的電流的乘積就是轉矩這一最基本的原理，從理論上將電動機定子側電流分解成建立磁場的勵磁分量和產生轉矩的轉矩分量的兩個正交矢量來處理，然后分別控制，故稱為矢量控制。它基于電動機的動態數學模型，通過控制交流電動機定子電流的幅值和相位，分別控制電動機的轉矩電流和勵磁電流，具有與直流電動機調速類似或者更優越的控制性能。 　　詳情請點擊：免疫PID永磁同步電機矢量控制