1、傳感器失效

　　從原理上來講，沒有哪個傳感器是完美的，比方說AGV小車面前是一塊完全透明的玻璃，那么采用紅外、激光雷達或視覺的方案，就可能因為這個光線直接穿過玻璃導致檢測失敗，這時候就需要超聲波這樣的傳感器來進行障礙物的偵測。所以我們在真正應用的過程中，肯定都需要采取多種傳感器的結合，對不同傳感器采集到的數據進行一個交叉驗證，以及信息的融合，保證AGV小車能夠穩定可靠的工作。

　　除此之外也有其他模式可能導致傳感器失效，比如超聲波測距，一般需要超聲陣列，而陣列之間的傳感器如果同時工作的話，會容易互相產生干擾，傳感器A發射的光波反射回來被傳感器B接收，導致測量結果出現錯誤，但是如果按照順序一個個工作，由于超聲波傳感器采樣的周期相對比較長，會減慢整個采集的速度，對實時避障造成影響，這就要求從硬件的結構到算法都必須設計好，盡可能提高采樣速度，減少傳感器之間的串擾。

　　還有比如說，AGV小車如果需要運動的話，一般都需要電機和驅動器，它們在工作過程中都會產生電容兼容性的問題，有可能會導致傳感器采集出現錯誤，尤其是模擬的傳感器，所以在實現過程中要把電機驅動器等設備、傳感器的采集部分，以及電源通信部分保持隔離，保證整個系統是能夠正常工作的。

　　2、算法設計

　　在剛剛提到的幾個算法，很多在設計的時候都并沒有完善考慮到整個AGV小車本身運動學模型和動力學模型，這樣的算法規劃出來的軌跡有可能在運動學上是實現不了的，有可能在運動學上可以實現，但是控制起來非常困難，比如剛剛提到的如果一臺AGV小車的底盤是汽車的結構，就不能隨心所欲地原地轉向，或者哪怕這個AGV小車是可以原地轉向，但是如果一下子做一個很大的機動的話，我們的整個電機是執行不出來的。所以在設計的時候，就要優化好AGV小車本身的結構和控制，設計避障方案的時候，也要考慮到可行性的問題。

　　然后在整個算法的架構設計的時候，我們要考慮到為了避讓或者是避免傷人或者傷了AGV小車本身，在執行工作的時候，避障是優先比較高的任務，甚至是的任務，并且自身運行的優先，對AGV小車的控制優先也要，同時這個算法實現起來速度要足夠快，這樣才能滿足我們實時性的要求。

　　總之，在我看來，避障在某種程度上可以看做AGV小車在自主導航規劃的一種特殊情況，相比整體全局的導航，它對實時性和可靠性的要求更高一些，然后，局部性和動態性是它的一個特點，這是我們在設計整個AGV小車硬件軟件架構時一定要注意的。