Q;對位平臺旋轉的δθ該怎么求（以貼合為例）？

由公式δθ=δ6-δ5可以知道

A：如果產品比較小。可以采用兩個相機為別定位基準和對象（一般如下）:

如下示意圖:

視覺可以利用模板匹配的算法求出基準的坐標（X、Y、θ）（）同理也可以求出對象的坐標

如果是產品比較大，可以利用抓對角計算出產品的中心位置和角度。可以利用4個相機或者8個相機求出2個產品的位置。

以下是用到8個相機（基準4個，對象4個）的基準處定位簡單模型。

*視覺算法的圖像坐標和電機機構的坐標關系需要軟件工程師與電氣工程師一起配合做。

假設用圖像處理定位方式得到的對象在X0Y坐標中的位置為（X5，Y5，δ5）

用圖像處理定位方式得到的基準在XY坐標中的位置為（X6，Y6，δ6）

則得到的旋轉數據為：

δθ=δ6-δ5

X=X6-X5

Y=Y6-Y5

假設初期位置（一般設置為原點位置，每次對位完需要重新回原點）是水平的。這時候認為θ0=0

根據UVW的演算公式：

δX1=R*COS（δθ+θX1+θ0）-R*COS（+θX1+θ0）

δX2=R*COS（δθ+θX2+θ0）-R*COS（+θX2+θ0）

δY1=R*Sin（δθ+θY1+θ0）-R*Sin（+θY1+θ0）

其中θ0=0

δθ=δ6-δ5

θX1θX2θY1R（出廠的時候已經給）是已知的。

就可以求得δX1δX2δY1（其中單位是mm）

然后再把XY的值對應加（或減）進去得到實際平臺需要走的距離（mm）為：

δX1=δX1+X

δX2=δX2+X

δY1=δY1+Y

然后就可以求得需要驅動X1軸走動的脈沖數為：

X1（pluse）=δX1*Mp...........（1）

（MP為脈沖當量，由絲桿螺距和編碼器一起決定）

同理可以求得X2軸走動的脈沖數為：

X2（pluse）=δX2*Mp...........（2）

Y1軸走動的脈沖數為：

Y1（pluse）=δY1*Mp...........（3）

以上就是對位平臺的計算方法和計算示意圖，YARAK對位平臺擁有豐富的行業應用經驗，能為您提供專業的對位平臺問題解答，歡迎來電咨詢。